Der neue SchwebeKran-Balancer, ein universelles pneumatisches Hebezeug

Schwimmung

Für exakte Positioniervorgänge einer Last mit Hilfe eines Manipulators müssen Toleranzen oft durch zusätzliche gezielte Freiheitsgrade ausgeglichen werden, welche Bewegungen gegenüber einem Einweiser oder einer anderen starren Positionierung ermöglichen. Das wird durch eine sogenannte Schwimmung erreicht. Eine Schwimmung besteht aus einem oder mehreren Lagern oder Führungen, welche den Freiheitsgrad erzeugen, aus Anschlägen zur  Begrenzung der Bewegung und meist einer Rückstellung. Diese Rückstellung kann beispielsweise durch Federn erfolgen. Eine spezielle Form der Rückstellung ist die Zentrierung. Durch sie wird ein Freiheitsgrad in die Mittellage zurück gestellt, wenn beim Positionieren Abweichungen von der Nulllage in mehreren Richtungen zu erwarten sind.